Puede haber sucedido que por la reacción brusca del coche, la palanca del cambio o su timonería, por inercia, hayan tirado de la marcha sacándola. Para que te hagas una idea, si tenías puesta, por ejemplo, 4ª y ha habido un frenazo muy brusco, la palanca tiende a desplazarse hacia delante por inercia, sacando la marcha. Si lo de salirse solo te ha pasado en esta circunstancia excepcional no le daría mayor importancia. Por otra parte es normal que el control de velocidad se desactive cuando interviene el ESP.
En circunstancias meteorológicas adversas es importantísimo moderar la velocidad y procurar tener el máximo control del vehículo, para lo que yo recomiendo NO utilizar en estos casos el control de velocidad.
Un saludo y me alegro que el incidente haya quedado en nada.