COPIO Y PEGO
para comprobar el estado del sensor de angulo de giro puedes poner el opcom, entrar en body/cim y comprobar en los valores actuales el dato del sensor de angulo de giro. el valor debe variar entre -600 a +600 aproximadamente. en el centro debe ser 0. por lo tanto si lo haces con el motor en marcha y mueves el volante de extremo izq. a derech. debes ver que el valor varia entre estos valores SIN DAR SALTOS mientras mueves el volante.
cuando esta sucio el sensor el dato suele ir a saltos en vez de mamera progresiva y se pone en fallo el esp y la direccion como me pica la curiosidad , he encontrado esto a ver que nos cuentas y si leo algo mas te lo digo . pero nos deves un tutorial 
bueno saque el sensor, que es un encoder optico, me llamo la atencion que comparandolo con la cim vieja viene con menos piezas ejejje, en vez de cuatro lectores opticos tiene 3 y le falta una ruedecita que el otro trae.
tal como un encoder oprtico lo limpie con alcohol trapo y aire comprimido, despues volvi a lubricar con vaselina la parte posterior para facilitar el giro.
luego hize la prueva que comentas tu, salvo con un matiz no va de 600 a -600 grados, es un encoder absoluto y no incremental ,por lo que solo mide vueltas de 360 grados,en este caso partiendo del cero a la izkierda va asta 180 grados de aqui pasa -180 grados asta otra vez el cero, la lectura se realiza correztamente sin saltos.
otra cosa que me moskea, bueno esta vez al desmontarlo todo marque la posicion cero del encoder para volver a montarlo y no me izo falta calibrarlo... no confiaba mucho en esto pero no me hizo falta calibrarla..
pero ahy sigue el error desconocido del esp
