A ver , la conexión desde (la luz d)el encendedor es de corriente, no de audio.
La de corriente la puedes ocultar fácilmente: si has visto mi retrovisor y no te ha quedado claro te lo detallo

Otra cosa es lo que dice Truly, que el parrot tiene una salida especial para robar los altavoces a la radio, y que creo que se podría asimilar a la salida de auriculares, salvo que sea específica para mandar una señal de mute a la radio.
¿O es que quieres coger la corriente de la radio para que se encienda con ella?
Yo descarté esa opción de momento, dentro de 3 años y medio ya veré.